La legislacion impide la grabacion de imagenes continuas, ya sea con gopro, o lo que sea. (En ese caso si habria que tener licencia, dar parte a la agencia estatal de proteccion de datos, poner pegatina, etc)
Hasta donde yo se, el modo centinela se activa tras un impacto, pero no graba de modo continuo. Si es asi, tiene la misma validez que si tu, al ver al tipo, sacas tu movil y empiezas a grabar, o sea, es totalmente legal.