En cuanto al desgaste, como te han dicho, es muy subjetivo.
En cuanto a permutar, cada 10.000-12.000 km haz una inspección visual y permútalos cuando veas que el desgaste de los neumáticos traseros es mayor que el de los delanteros.
Recuerda que por seguridad siempre los neumáticos en mejor estado deben estar detrás, independientemente de si el coche es propulsión (tracción trasera), tracción (tracción delantera) o 4x4.