Si, el centinela se consume tranquilamente 3% diario. Y hasta poco me parece
Al dejarlo activo, todos (o casi todos) los sistemas electrónicos del coche siguen encendidos. Es como dejar un portátil siempre encendido. Para que entre en "suspensión" (reposo), hace falta que esté sin centinela, sin entrar a la app y sin cargar (lo cual también le viene bien de vez en cuando)
El precalentar, por supuesto, también gasta batería.
En cuanto a la carga, nunca tendrás una eficiencia del 100%. Si consumes de la red 24kwh, a la batería no van a llegar esos 24. Siempre hay pérdidas (dentro de AC, las pérdidas son mayores mientras más baja sea la potencia de carga)