Hay otra forma con iOS pero funciona de manera chusquera. Seleccionando que Waze emita el audio no por el BT del teléfono sino por el BT del manos libres del teléfono, de tal manera que cuando hay una alerta, el coche conmuta sólo y temporalmente al audio del manos libres (BT, sí, pero no el mismo que el de las fuentes de sonido) y se escucha la alerta como si fuera el sonido de una conversación telefónica con el manos libres.
El problema de esto es que el corte de la fuente previa es brusco, con algún clip, poco elegante, la alerta entrará con el audio cortado al principio y cuando termine tarda unos instantes en devolver a la fuente de audio previa.
Lo escuchas tres veces y ya cuesta soportar semejante chapuza. Tesla style (que no soporta Carplay)