Bueno, actualizo hasta hoy:
Después de dejar al coche dormir, a la mañana siguiente la alerta había desaparecido y hemos estado de viaje sin problema alguno.
Ayer por la tarde, ya de vuelta, provoqué el mismo mensaje al pulsar la P sin tener pisado el freno (quizá el coche se movía ligeramente porque se notó al activarse la P). Salí del coche sin poner el centinela ni nada más y 5 minutos después tuve que salir de nuevo con el coche y la alerta había desaparecido.
Como puse más arriba, he leído en un foro extranjero que en el SC le dijeron a un usuario con el mismo mensaje que se trata de un bug del software actual. Le explicaron que ocurre a veces al ponerlo en Park sin que el coche esté totalmente detenido o al no tener pisado el freno al ponerlo en Park. Dice que estará resuelto en la próxima versión de software.
No obstante puede haber otros motivos para este mensaje, como una avería en el sistema de frenos.
Saludos